前天有位學(xué)員很著急的打電話過來，就問多個(gè)表格運(yùn)行怎么用？我一聽懵了呀，我沒有用過，這樣我會(huì)接收到學(xué)員的投訴嗎？答案：不會(huì)！我以精湛的話術(shù)、實(shí)事求是的態(tài)度以及熱情的服務(wù)承諾他：你放心我下周測試出來后立馬給你打電話。我以為難度會(huì)很大，畢竟“多個(gè)表格”還要“步進(jìn)運(yùn)行”。沒想到今天抽空花了一個(gè)小時(shí)不到的時(shí)間，搞定了！順便寫篇文章分享給大家。
一、多個(gè)表格步進(jìn)運(yùn)行
1、什么叫做多個(gè)表格？
在FX5U中有個(gè)定位數(shù)據(jù)，如圖1所示，用戶可以在定位數(shù)據(jù)中填寫控制方式、定位地址、指令速度等參數(shù)，之后利用表格運(yùn)行指令就可以讓軸根據(jù)定位數(shù)據(jù)運(yùn)行。多行的定位數(shù)據(jù)稱為多個(gè)表格。
2、什么叫做步進(jìn)運(yùn)行？
要說到步進(jìn)運(yùn)行就要跟連續(xù)運(yùn)行做對(duì)比。
步進(jìn)運(yùn)行：定位數(shù)據(jù)中，按一下觸發(fā)鍵才進(jìn)入到下個(gè)定位數(shù)據(jù)，再按一下再進(jìn)入到下一條定位數(shù)據(jù)，如圖2所示
連續(xù)運(yùn)行：定位數(shù)據(jù)中，只要觸發(fā)一次，程序就會(huì)自動(dòng)的從定位數(shù)據(jù)1順序運(yùn)行到定位數(shù)據(jù)3，如圖3所示。
3、必學(xué)指令
如圖4所示。
d1：K1～K4：軸1～軸4（CPU模塊）
n1：指定由（d1）指定的軸執(zhí)行的起始表格編號(hào)（1～100）。
n2：指定由（d1）指定的軸執(zhí)行的最終表格編號(hào)（1～100）。
n3：K0:步進(jìn)運(yùn)行；K1:連續(xù)運(yùn)行
d2：指定指令執(zhí)行結(jié)束（d2）、異常結(jié)束標(biāo)志位的位軟元件（d2 1）。
二、步進(jìn)運(yùn)行案例程序
1、設(shè)置定位參數(shù)
在GXWorks3中，依次進(jìn)入高速IO—輸出功能—定位（詳細(xì)設(shè)置）—進(jìn)入設(shè)置界面。設(shè)備參數(shù)見附件，在此不多作解釋。操作步驟如圖5
2、設(shè)置定位數(shù)據(jù)
在圖5界面中，點(diǎn)擊軸1定位數(shù)據(jù)就可以設(shè)置，本實(shí)驗(yàn)設(shè)置了3個(gè)相對(duì)定位定位地址以及定位速度不一樣。如圖6所示。
3、程序編寫
通過X4觸發(fā)DRVTBL這個(gè)指令，指令含義見圖4，在本案例中，步進(jìn)運(yùn)行定位數(shù)據(jù)中的1、2、3行。觸發(fā)了X4之后，伺服電機(jī)會(huì)自動(dòng)走完定位數(shù)據(jù)中的第1行數(shù)據(jù)。只有當(dāng)按下X3時(shí)，通過X3觸發(fā)SM5580，這個(gè)為定位表轉(zhuǎn)移特殊繼電器。只有SM5580接通一次后，才能運(yùn)行下一行定位。依次類推，程序如圖7所示。
三、總結(jié)
在本文中，重點(diǎn)介紹了DRVTBL指令以及多表格定位的使用方式。這種功能更多是多點(diǎn)定位上使用，非常方便，并且可以通過不同的情況去觸發(fā)轉(zhuǎn)移條件，如此便可得心應(yīng)手的控制定位。
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